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本发明提供一种多功能六足攀爬机器人：包括传动模块、飞爪模块、抓取模块、腿部模块以及壳体模块，所述腿部模块包括六只腿，所述六只腿分布在壳体模块的左右两侧，所述传动模块包括正交槽轮机构以及由正交槽轮机构分时驱动的位于正交槽轮机构左右两侧的齿轮，通过多级传动带动腿摆动，本发明所述机器人的攀爬功能由传动模块、腿部模块统一实现，其拾取物品的功能由抓取模块实现，其辅助攀爬的功能由飞爪模块实现，由于正交槽轮传动机构的设计，只需一个控制电机就可以实现六足以三个为一组的分时传动，控制简单，而且机械结构占主要部分，可靠性高。
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Type： 发明专利
Patent No.： CN201510968980.9
Filing Date： 2015-12-21
Publication Date： 2016-04-06
Pub. No.： CN105460099A
Applicants： 西安交通大学
Legal Status： 在审
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